La cinemática y la dinámica son la base teórica para lograr un control preciso del movimiento en robots industriales. La cinemática estudia principalmente la relación geométrica entre las variables de las articulaciones del robot y la pose del efector final, describiendo y resolviendo la posición espacial y la orientación del robot mediante el establecimiento de modelos cinemáticos directos e inversos. La dinámica se centra en la relación entre fuerzas, pares y estados de movimiento durante el movimiento del robot, proporcionando una base teórica para el control del accionamiento y el análisis de carga.
En aplicaciones de robots industriales, los modelos cinemáticos se utilizan para la planificación de trayectorias y el control de postura, lo que constituye un paso fundamental para lograr operaciones automatizadas. Mediante un diseño de mecanismo razonable y un modelado paramétrico, se puede mejorar la controlabilidad y la estabilidad del movimiento del robot. El análisis dinámico ayuda a evaluar el rendimiento del robot en operaciones de alta-velocidad y condiciones de carga variables, lo que brinda soporte para el diseño de estrategias de control y la optimización de la estructura mecánica.
